1970年10月の東京モーターショーに出品され、同年12月から販売されたセリカは、トヨタカローラよりワンサイズ上のトヨタカリーナセダンと共用のプラットフォームをベースに、トヨタカローラと共用サイズで、スタイリングと走りの楽しさを重視した2ドアハードトップクーペでした。
セリカはコロナのプラットフォームをベースにしていました。

  日本ではディーラーによって車種が異なるため、セリカはトヨタカローラ店のディーラー専用モデルとなっていました。セリカは、1965年から1969年までトヨタスポーツ800が持っていた市場でのポジションを埋めることになりました。
  初期のトリムレベルはET（1.4L 4速）、LT、ST（1.6L 5速）、GT（1.6L 5速）で、1972年にはGTVが追加されました。輸出市場向けには、LT、ST、GTの3つの異なるレベルのトリムが用意されました。
  発売当初、セリカは「コークボトル・スタイリング」を採用したピラーレス・ハードトップ・ノッチバック・クーペのみが用意されていました。プロトタイプのSV-1リフトバックは、1971年の東京モーターショーでコンセプトカーとして公開され、わずかな変更を加えて1973年4月に2.0L RA25（18R-G）と1.6L TA27（2T-G）として発売されました。

  トヨタ セリカクーペ1600GTは、ボンネットフルート、パワーウィンドウ、エアコン、GT特有のトリムなど、ET、LT、STとは異なる点が多かったのですが、STと共通しているのは、フルレングスのセンターコンソールや油圧・電流計などの計器類で、LTにはこれらの機能に警告灯が付いていました。
  アメリカ市場を除いて、GTには1600ccの2T-Gツインカムエンジンまたは2000ccの18R-Gが搭載され、ET、LT、STには搭載されておらず、5速マニュアルギアボックスが搭載されていました。
  一般的に日本市場では、GTには18R-Gモーターが搭載され、ポルシェが設計したクローズドレシオのP51 5速ギアボックスと組み合わされていましたが、輸出モデルではW-50が搭載されていました。
  アメリカ市場ではGTだけがシングルカムエンジン（2000cc 18Rまたは2200cc 20R）を搭載しており、初期モデルではオートマチックまたは4速マニュアルギアボックスが選択できましたが、1974年から1977年にかけてW-50の5速ギアボックスにアップグレードされました。
  重量を減らすためにGTよりもわずかに少ない豪華なインテリアで1972年に導入されたGTVバージョン（2T-G）もあります。

  GTVは、同じモーターを搭載しています。
後の1973年モデルには、ルーフコンソールにマップライト付きのOKモニターと、ブレーキバルブ、ブレーキフルードレベル、メインヒューズ、フロアコンソールのエンジン油温計などの基本的なコンピューターが装備されました。
  初代セリカは、さらに特徴的な2つのモデルに分けることができます。
1つ目は、スラントノーズ（台形のような形状のフロントコーナーライト）を採用した初代。
  こちらはクーペモデルのみで、TA22、RA20、RA21＆RA22。1970年から1975年まで生産されたモデルで、2T、2T-G 1.6リッター、18R 2.0リッターモーターを搭載していました。
ホイールベースは95インチ（2,400mm）でした。

  セカンドシリーズは、フラットノーズ（角型フロントコーナーライト）になり、ホイールベースがやや長くなりました（2,500mm）。
日本では1974年に登場したが、輸出用には1975年モデルのTA23, RA23, RA24, RA25, RA28, TA28, RA29となっている。
  日本仕様は排気量規制に合わせて2.0リッター以下のエンジンを搭載していたため、3ナンバーに伴う税金を回避することができました。

  一部の市場では、ローエンドのLTには1600ccのシングルキャブレター4気筒2Tエンジンが搭載され、STにはツインSolexダウンドラフトキャブレター2T-Bエンジンが搭載されました。
  GT/GTVの最上級モデルである2T-Gは、DOHC 1600ccエンジンにミクニソレックスキャブレターをツイン搭載しています。